ALPHA7 | サーボアンプ | VCタイプ

製品情報

概要

仕様
外形図
参考接続図

仕様

アンプ形式RYT□□□F7-VC2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502
外形枠番号			枠1				枠2			枠3		枠4
質量[kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8
保護構造／冷却			開放 / 自冷				開放 / 強制空冷
電源	主電源	相数	単相 / 三相					三相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	三相：AC170～264[V]、単相：AC190～264V
	制御電源	相数	単相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	AC170～264V
制御方式			全デジタル正弦波PWM方式
キャリア周波数			10[kHz]							5[kHz]
過負荷耐量			過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]		内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60
回生抵抗許容電力 [W]		外部抵抗 ^※1	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300
ダイナミックブレーキ			内蔵^※2
フィードバック			アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率^※3		負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0～100% at 定格回転速度）
		電源変動	0%（電源変動-10%～+10% at 定格回転速度）
		温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	VCタイプ	速度制御	速度調節器による閉ループ制御、加減速時間設定、手動送り速度／最大回転速度など
		位置制御	位置調節器による閉ループ制御、電子ギア、出力パルス設定、フィードフォワード、原点復帰、割込み位置決め、など
		トルク制御	電流調節器による閉ループ制御（電流とトルクは比例関係の開ループ制御）、トルク制限、トルク制御時速度制限など
		付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）		VCタイプ	過電圧(OC01、OC02)、過速度(OS)、制御電源不足電圧(LvCn)、過電圧(Hv)、エンコーダ異常(Et01、Et02)、メモリー異常(dE)、モータ組合せ異常(CE)、エンコーダ通信異常(EC)、CONT重複(CONT)、過負荷(OL01、OL02、OL03)、主回路電源不足電圧(LvPo)、回生抵抗過熱(rH01、rH02)、回生トランジスタ異常(rH03)、突入電流抑制回路異常(rH04)、偏差オーバ(oF)、アンプ過熱(AH)、エンコーダ過熱(EH)、ABSデータ喪失(dL01、dL02、dL03)、多回転オーバーフロー(AF)、イニシャルエラー(IE)、指令パルス周波数異常(HF)、機能安全異常(SFty)、EtherCAT通信エラー(CY) ※4桁の場合、7SEG LEDに2桁ずつ交互に表示されます。
本体操作・表示部		VCタイプ	7segLEDによる英数字2桁表示ロータリースイッチ
使用環境		設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　　Over　Voltage　Category=Ⅲ
		温度／湿度／気圧	-10～55℃／10～90%RH（結露無きこと）／70～106kPa
		耐振動／耐衝撃	4.9m/s2／19.6m/s2
対応規格			UL規格：UL61800-5-1 CEマーク低電圧指令：EN61800-5-1 EMC指令：EN61800-3 機械指令：EN ISO13849-1 　EN61508 SIL3 　EN61800-5-2 SIL3（STO）　EN62061 SIL CL3
制御機能	周波数応答		3,200Hz
	チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
	自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
	ノッチフィルタ		5段
	制振制御		2段（同時設定可能段数）
	補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償
	フルクローズド制御		外部スケールによるフルクロースド制御機能、フルクロースド制御「有効／無効」切替機能

※1: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

※2: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

※3: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

システム構成概要・インターフェイス仕様

インターフェイス仕様

インターフェイス種類		仕様
指令インターフェイス	位置制御	EtherCAT CiA402ドライブプロファイル
	速度制御
	トルク制御
通信インターフェイス		EtherCAT（指令インターフェイス、パラメータ編集、モニタ用）
		Can application over EtherCAT
		100Mbps
フルクローズド制御用外部エンコーダ接続		ABZパルスエンコーダ対応

EtherCAT通信仕様

項目		仕様
物理層		100Base-TX[IEEE802.3]
ボーレート		100[Mbps](Full duplex)
トポロジー		Line
通信ケーブル		ツイストペアケーブル CAT5e
通信距離		ノード間距離：最大100m
スレーブ数		65535 ※通信サイクルとデータ長に応じて、PDOで制御可能なスレーブ数は制限されます。
通信ポート		2ポート(RJ45 コネクタ)
ステーションエイリアス（Staion Alias）		設定：0-65535
デバイスプロファイル		CAN application over EtherCAT
Cia402ドライブプロファイル		pp:Profile position mode（プロファイル位置モード）
		pv:profile velocity mode（プロファイル速度モード）
		hm:homing mode（原点復帰モード）
		csp:Cyclic synchronous position mode（サイクリック同期位置モード）
		csv:Cyclic synchronous velocity mode（サイクリック同期速度モード）
		cst:Cyclic synchronous torque mode（サイクリック同期トルクモード）
タッチプローブ		対応(2入力)
同期方式	同期モード	DC:Distribute clock（分散クロック）
	同期モード	SM2:Cyclic PDO communication（サイクリックPDO通信）
	非同期モード	Free RUN（フリーラン）
通信周期		125[μs],250[μs],500[μs],1000[μs],2000[μs],4000[μs]
通信形態		SDO,PDO
SDOメッセージ		Normal Request,Normarl Response
Free PDO Mapping		対応　※弊社仕様で可能と定義されたObjectのみ
最大PDOデータ数		4×16 [Entry/PDO] （RxPDO）+ 4×16 [Entry/PDO] （TxPDO）
最大PDOデータ長		128[byte]（Rx PDO）+ 128 [byte]（Tx PDO）

端子名称	記号	仕様
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT6	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流8mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT2	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応