サーボシステム
ALPHA7 | サーボアンプ | VSタイプ

仕様

アンプ形式RYT□□□F7-VS2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502	552	752
外形枠番号			枠1				枠2			枠3		枠4		枠5
質量[kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8	6.8
保護構造 / 冷却			開放 / 自冷				開放 / 強制空冷
電源	主電源	相数	単相 / 三相					三相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	三相：AC170～264[V]、単相：AC190～264V
	制御電源	相数	単相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	AC170～264V
制御方式			全デジタル正弦波PWM方式
キャリア周波数			10[kHz]							5[kHz]
過負荷耐量			過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]		内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60	120	120
回生抵抗許容電力 [W]		外部抵抗^※1	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300	825	1130
ダイナミックブレーキ			内蔵^※2
フィードバック			アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率^※3		負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0～100% at 定格回転速度）
		電源変動	0%（電源変動-10%～+10% at 定格回転速度）
		温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	VSタイプ	速度制御	速度調節器による閉ループ制御、加減速時間設定、手動送り速度／最大回転速度など
		位置制御	位置調節器による閉ループ制御、電子ギア、出力パルス設定、フィードフォワード、原点復帰、割込み位置決めなど
		トルク制御	電流調節器による閉ループ制御（電流とトルクは比例関係の開ループ制御）、トルク制限、トルク制御時速度制限など
		付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）		VSタイプ	過電圧（OC1、OC2）、過速度（OS）、制御電源不足電圧（LvC）、過電圧（Hv）、エンコーダ異常（Et1、Et2）、メモリー異常（dE）、モータ組合せ異常（CE）、エンコーダ通信異常（EC）、CONT重複（CtE）、過負荷（OL1、OL2、OL3）、主回路電源不足電圧（LvP）、回生抵抗過熱（rH1、rH2）、回生トランジスタ異常（rH3）、突入電流抑制回路異常（rH4）、偏差オーバ（oF）、アンプ過熱（AH）、エンコーダ過熱（EH）、ABSデータ喪失（dL1、dL2、dL3）、多回転オーバーフロー（AF）、イニシャルエラー（IE）、指令パルス周波数異常（HF）、機能安全異常（EcF）^※4
本体操作・表示部		VSタイプ	7segLEDによる英数字５桁表示プッシュスイッチ4個（MODE、UP、DOWN、SET）
使用環境		設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　　Over　Voltage　Category=Ⅲ
		温度／湿度／気圧	-10～55℃／10～90%RH（結露無きこと）／70～106kPa
		耐振動	3mm: 2 ～ 9 [Hz]未満、9.8m/s² : 9 ～ 20 [Hz]未満、2m/s² : 20 ～ 55 [Hz]未満、1m/s² : 55 ～ 200 [Hz]未満
		耐衝撃	19.6 [m/s²]
対応規格			UL規格：UL61800-5-1 CEマーク　低電圧指令：EN61800-5-1 　EMC指令：EN61800-3 　機械指令：　　EN ISO13849-1 　　EN60204-1 　　EN61508 SIL3 　　EN61800-5-2 SIL3（STO）　　EN62061 SIL CL3
制御機能	周波数応答		3,200Hz
	チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
	自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
	ノッチフィルタ		5段
	制振制御		2段（同時設定可能段数）
	補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償

※1: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

※2: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

※3: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

※4: GYG292,GYG442,GYG552,GYG752モータとの組合せ時除く

システム構成概要・インターフェイス仕様

インターフェイス仕様

インターフェイス種類		仕様
指令インターフェイス	位置制御	SXバス：IQ領域
	速度制御
	トルク制御
通信インターフェイス		SXバス（指令インターフェイス、パラメータ編集、モニタ用）
		当社オリジナルプロトコル
		25Mbps、32軸接続可能（最大）

端子名称	記号	仕様
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	CA,CA CB,CB	差動入力：最大入力周波数≦4.0MHz オープンコレクタ入力：最大入力周波数≦200kHz （90°位相差信号の場合は4てい倍後の周波数が上記のこと）パルス列形態 { 指令パルス/指令符号・正転パルス/逆転パルス・90°位相差2信号 } いずれかの形態を、パラメータ設定にて選択する
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	PPI	オープンコレクタ入力時のプルアップ電源入力（DC24V±10%）
パルス列出力	FFA,FFA FFB,FFB	差動出力：最大出力周波数 ≦500kHz 90°位相差2信号出力パルス出力数設定 n pulse/rev 16≦n≦4194304
	FFZ,*FFZ	差動出力 1pulse/rev
	FZ	オープンコレクタ出力 1pulse/rev
	M5	基準電位（0V）
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT5	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流8mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT2	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応