─── 富士電機機器制御(以下FCS)の「双腕ロボット」は、どこに配置されていて、何を行う、どのようなロボットなのでしょうか？

小川:基本的には工場のラインに配置されていて、マグネットスイッチ(電磁接触器)の製品組み立てを行っています。
工場では、生産量の多いライン(図1(A)(B))は通常全自動となっています。全自動ラインの場合、別の製品を作りたいときは一度全自動ラインを止めて、供給する部品を入れ替える準備を行わなくてはなりません。そのため、生産量の少ない部品の場合は全自動ラインで生産すると生産効率が悪くなってしまうため、手動のラインで生産を行っていました(図1(C)(D))。
人間型ロボットは、生産量の多い製品も少ない製品も同じラインで生産することを目標として開発されました。生産ラインに流れてきた製品に対して、人間と同じように必要な部品を選び、組み立てることができることを目的としています。

─── 「双腕ロボット」とは、人間型ロボットとしてどのような特徴をもっているのでしょうか

小川:二つの腕を持っている理由としては、「人に近づけたい」という思いがありました。双腕ロボットが稼働するラインは人が一緒に働く前提で作っています。従来、ロボットが稼働するラインはロボット専用に作られているものでした。そのため、ロボットが稼働するラインで人が働こうとすると、狭かったり手が届かなかったりなどの問題が発生します。しかし、今回は人とロボットを近づけるというコンセプトがあり、同じラインに人が入ることもロボットが入ることもできるようにすることを目標にしていたため、人と同じように働ける2つの腕をもったロボットになりました。
また、ロボットに作業を教えるティーチングの作業にも大きな特長があります。通常、ロボットを動かす際には専用のプログラムを作らなくてはなりません。しかし、この双腕ロボットには、簡単にプログラムを作れるようなソフトが内蔵されています。そのため、簡単な訓練をするだけでロボットに作業を教えることができるようになっているのです。これも、この双腕ロボットの特長の1つです。

─── 構造上の特長はどのようになっているのでしょうか？

小川:人の目に相当する3Dのカメラを頭部に内蔵しており、画像認識をしながら周囲環境に応じた作業を行う事ができます。さらに、チャックが交換できるようになっています。理想としては人の手と同じように、大きなものも小さなものも持てるようにしたかったのですが、技術的に難しかったため、部品の大きさや素材に応じてチャックが交換できるようになっています。このチャックの交換も、ロボット自身が自分で判断して行っています。
また、80W以下という弱いモーターを使っています。これまでのような出力の大きいロボットでは、人と接触した際に危険が大きいため、人と共存することができません。ですので、仮にロボットが間違って人の手を掴んでしまった時でも、人の手が傷まないような力になっています。一方で、重いものが持てないことや、動きが早くないなどの問題もあります。