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ALPHA7 | サーボアンプ仕様

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仕様
システム構成概要・インタフェース仕様

仕様

アンプ形式 RYT□□□F7-VS2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502	552	752	113	153
外形枠番号			枠1				枠2			枠3		枠4		枠5		枠6
質量[kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8	6.8		13.0
保護構造/冷却			開放/自冷				開放/強制空冷
電源	主電源	相数	単相/三相					三相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	三相：AC170～264[V]、単相：AC190～264V
	制御電源	相数	単相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	AC170～264V
制御方式			全デジタル正弦波PWM方式
過負荷耐量			過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]		内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60	120	120	-	-
回生抵抗許容電力 [W]		外部抵抗（注1）	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300	825	1130	1390	1650
ダイナミックブレーキ			内蔵（注2）
フィードバック			アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率（注3）		負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0～100% at 定格回転速度）
		電源変動	0%（電源変動-10%～+10% at 定格回転速度）
		温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	VSタイプ	速度制御	速度調節器による閉ループ制御、加減速時間設定、手動送り速度／最大回転速度など
		位置制御	位置調節器による閉ループ制御、電子ギア、出力パルス設定、フィードフォワード、原点復帰、割込み位置決めなど
		トルク制御	電流調節器による閉ループ制御（電流とトルクは比例関係の開ループ制御）、トルク制限、トルク制御時速度制限など
		付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）		VSタイプ	過電圧（OC1、OC2）、過速度（OS）、制御電源不足電圧（LvC）、過電圧（Hv）、エンコーダ異常（Et1、Et2）、メモリー異常（dE）、モータ組合せ異常（CE）、エンコーダ通信異常（EC）、CONT重複（CtE）、過負荷（OL1、OL2、OL3）、主回路電源不足電圧（LvP）、回生抵抗過熱（rH1、rH2）、回生トランジスタ異常（rH3）、突入電流抑制回路異常（rH4）、偏差オーバ（oF）、アンプ過熱（AH）、エンコーダ過熱（EH）、ABSデータ喪失（dL1、dL2、dL3）、多回転オーバーフロー（AF）、イニシャルエラー（IE）、指令パルス周波数異常（HF）、機能安全異常（EcF）（注4）
本体操作・表示部		VSタイプ	7segLEDによる英数字５桁表示プッシュスイッチ4個（MODE、UP、DOWN、SET）
使用環境		設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと UL・CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　　Over　Voltage　Category=Ⅲ
		温度/ 湿度/ 気圧	-10～55℃／10～90%RH（結露無きこと）／70～106kPa
		耐振動	3mm:2～9[Hz]未満、9.8m/s²:9 ～ 20[Hz]未満、2m/s²:20 ～ 55 [Hz]未満、1m/s²:55～200[Hz]未満
		耐衝撃	19.6[m/s²]
対応規格			UL規格：UL61800-5-1 CEマーク　低電圧指令：EN61800-5-1 　EMC指令：EN61800-3 　機械指令：　　EN ISO13849-1 　　EN60204-1 　　EN61508 SIL3 　　EN61800-5-2 SIL3（STO）　　EN62061 SIL CL3
制御機能	周波数応答		3,200Hz
	チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
	自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
	ノッチフィルタ		5段
	制振制御		2段（同時設定可能段数）
	補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償

注1）: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

注2）: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

注3）: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

注4）: GYG292,GYG442,GYG552,GYG752,GYG113,GYG153モータとの組合せ時除く

システム構成概要・インタフェース仕様

インタフェース仕様

インタフェース種類		仕様
指令インタフェース	位置制御	SXバス：IQ領域
	速度制御
	トルク制御
通信インタフェース		SXバス（指令インタフェース、パラメータ編集、モニタ用）
		富士電機オリジナルプロトコル
		25Mbps、32軸接続可能（最大）

端子名称	記号	仕様
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	CA,CA CB,CB	差動入力：最大入力周波数≦4.0MHz オープンコレクタ入力：最大入力周波数≦200kHz （90°位相差信号の場合は4てい倍後の周波数が上記のこと）パルス列形態 { 指令パルス/指令符号・正転パルス/逆転パルス・90°位相差2信号 } いずれかの形態を、パラメータ設定にて選択する
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	PPI	オープンコレクタ入力時のプルアップ電源入力（DC24V±10%）
パルス列出力	FFA,FFA FFB,FFB	差動出力：最大出力周波数 ≦1.0MHz 90°位相差2信号出力パルス出力数設定 n pulse/rev 16≦n≦4194304
	FFZ,*FFZ	差動出力 1pulse/rev
	FZ	オープンコレクタ出力 1pulse/rev
	M5	基準電位（0V）
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT5	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流12mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT2	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応

仕様
システム構成概要・インタフェース仕様

仕様

アンプ形式 RYT□□□F7-LS2				500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502	552	752	113	153
外形枠番号				枠1				枠2			枠3		枠4		枠5		枠6
質量[kg]				0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8	6.8		13.0
保護構造/冷却				開放/自冷				開放/強制空冷
電源		主電源	相数	単相/三相					三相
			電圧・周波数	AC200 ～ 240[V] 、50/60[Hz]
			許容電圧変動	三相：AC170 ～ 264[V]、単相：AC190～264V
		制御電源	相数	単相
			電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
			許容電圧変動	AC170～264V
制御方式				全デジタル正弦波PWM方式
過負荷耐量				過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]			内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60	120	120	-	-
回生抵抗許容電力 [W]			外部抵抗（注1）	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300	825	1130	1390	1650
ダイナミックブレーキ				内蔵（注2）
フィードバック				アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率（注3）			負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0 ～ 100% at 定格回転速度）
			電源変動	0%（電源変動-10% ～ +10% at 定格回転速度）
			温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	LSタイプ		位置制御	自動起動、手動運転、パルス列、原点復帰
			位置データ数	99ポイント（位置、速度、停止タイマ、Mコード出力および各種ステータス）
			最大位置指定	±2,000,000,000
			位置指定方式	アブソリュート／インクリメンタル
			付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）			LSタイプ	過電圧(OC1、OC2)、過速度(OS)、制御電源不足電圧(LvC)、過電圧(Hv)、エンコーダ異常(Et1、Et2)、メモリー異常(dE)、モータ組合せ異常(CE)、エンコーダ通信異常(EC)、CONT重複(CtE)、過負荷(OL1、OL2、OL3)、主回路電源不足電圧(LvP)、回生抵抗過熱(rH1、rH2)、回生トランジスタ異常(rH3)、突入電流抑制回路異常(rH4)、偏差オーバ(oF)、アンプ過熱(AH)、エンコーダ過熱(EH)、ABSデータ喪失(dL1、dL2、dL3)、多回転オーバーフロー (AF)、イニシャルエラー (IE)、指令パルス周波数異常(HF)、機能安全異常(EcF)（注4）
本体操作・表示部			LSタイプ	7segLEDによる英数字５桁表示プッシュスイッチ4個（MODE、UP、DOWN、SET）
使用環境			設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと UL・CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　 Over　Voltage　Category=Ⅲ
			温度/ 湿度/ 気圧	-10 ～ 55℃／10 ～ 90%RH（結露無きこと）／70 ～ 106kPa
			耐振動	3mm:2～9[Hz]未満、9.8m/s²:9 ～ 20 [Hz]未満、2m/s²:20 ～ 55 [Hz]未満、1m/s²: 55～200[Hz]未満
			耐衝撃	19.6[m/s²]
対応規格				UL規格：UL61800-5-1 CEマーク　低電圧指令：EN61800-5-1 　EMC指令：EN61800-3 　機械指令：　　EN ISO13849-1 　　EN60204-1 　　EN61508 SIL3 　　EN61800-5-2　SIL3（STO）　　EN62061　SIL CL3
制御機能		周波数応答		3,200Hz
		チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
		自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
		ノッチフィルタ		5段
		制振制御		2段（同時設定可能段数）
		補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償

注1）: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

注2）: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

注3）: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

注4）: GYG292,GYG442,GYG552,GYG752,GYG113,GYG153モータとの組合せ時除く

システム構成概要・インタフェース仕様

インタフェース仕様

インタフェース種類		仕様
指令インタフェース	位置制御	SXバス：IQ領域
	速度制御
	トルク制御
通信インタフェース		SXバス（指令インタフェース、パラメータ編集、モニタ用）
		富士電機オリジナルプロトコル
		25Mbps、32軸接続可能（最大）

端子名称	記号	仕様
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	CA,CA CB,CB	差動入力：最大入力周波数≦4.0MHz オープンコレクタ入力：最大入力周波数≦200kHz （90°位相差信号の場合は4てい倍後の周波数が上記のこと）パルス列形態 { 指令パルス/指令符号・正転パルス/逆転パルス・90°位相差2信号 } いずれかの形態を、パラメータ設定にて選択する
パルス列入力 VS：パルスカウンタ用 LS：位置制御用	PPI	オープンコレクタ入力時のプルアップ電源入力（DC24V±10%）
パルス列出力	FFA,FFA FFB,FFB	差動出力：最大出力周波数 ≦1.0MHz 90°位相差2信号出力パルス出力数設定 n pulse/rev 16≦n≦4194304
	FFZ,*FFZ	差動出力 1pulse/rev
	FZ	オープンコレクタ出力 1pulse/rev
	M5	基準電位（0V）
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT5	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流12mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT2	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応

仕様
システム構成概要・インタフェース仕様

仕様

アンプ形式 RYT□□□F7-VV2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502	552	752	113	153
外形枠番号			枠1				枠2			枠3		枠4		枠5		枠6
質量[kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8	6.8		13.0
保護構造/冷却			開放/自冷				開放/強制空冷
電源	主電源	相数	単相 / 三相					三相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	三相：AC170～264[V]、単相：AC190～264V
	制御電源	相数	単相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	AC170～264V
制御方式			全デジタル正弦波PWM方式
過負荷耐量			過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]		内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60	120	120	-	-
		外部抵抗（注1）	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300	825	1130	1390	1650
		ダイナミックブレーキ	内蔵（注2）
フィードバック			アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率（注3）		負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0～100% at 定格回転速度）
		電源変動	0%（電源変動-10%～+10% at 定格回転速度）
		温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	VVタイプ	速度制御	速度調節器による閉ループ制御、加減速時間設定、手動送り速度／最大回転速度、速度指令ゼロクランブなど
		位置データ数	31ポイント（位置、速度、加速時間、減速時間、停止タイマ、Mコード出力および各種ステータス）
		位置制御	位置調節器による閉ループ制御、電子ギア、出力パルス設定、フィードフォワード、原点復帰、割込み位置決め、自動起動など
		トルク制御	電流調節器による閉ループ制御（電流とトルクは比例関係の開ループ制御）、トルク制限、トルク制御時速度制限など
		付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）		VVタイプ	過電圧(OC1、OC2)、過速度(OS)、制御電源不足電圧(LvC)、過電圧(Hv)、エンコーダ異常(Et1、Et2)、メモリー異常(dE)、モータ組合せ異常(CE)、エンコーダ通信異常(EC)、CONT重複(CtE)、過負荷(OL1、OL2、OL3)、主回路電源不足電圧(LvP)、回生抵抗過熱(rH1、rH2)、回生トランジスタ異常(rH3)、突入電流抑制回路異常(rH4)、偏差オーバ(oF)、アンプ過熱(AH)、エンコーダ過熱(EH)、ABSデータ喪失(dL1、dL2、dL3)、多回転オーバーフロー(AF)、イニシャルエラー(IE)、指令パルス周波数異常(HF)、機能安全異常(EcF)（注4）
本体操作・表示部		VVタイプ	7segLEDによる英数字5桁表示プッシュスイッチ4個（MODE、UP、DOWN、SET）
使用環境		設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと UL・CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　　Over　Voltage　Category=Ⅲ
		温度/ 湿度/ 気圧	-10～55℃／10～90%RH（結露無きこと）／70～106kPa
		耐振動	3mm: 2 ～ 9 [Hz]未満、9.8m/s² : 9 ～ 20 [Hz]未満、2m/s² : 20 ～ 55 [Hz]未満、1m/s² : 55 ～ 200 [Hz]未満
		耐衝撃	19.6m/s²
対応規格			UL規格：UL61800-5-1 CEマーク低電圧指令：EN61800-5-1 EMC指令：EN61800-3 機械指令：EN ISO13849-1　EN61508 SIL3　EN61800-5-2 SIL3（STO）　EN62061 SIL CL3
制御機能	周波数応答		3,200Hz
	チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
	自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
	ノッチフィルタ		5段
	制振制御		2段（同時設定可能段数）
	補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償
	フルクローズド制御		外部スケールによるフルクロースド制御機能、フルクロースド制御「有効/無効」切替機能

注1）: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

注2）: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

注3）: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

注4）: GYG292,GYG442,GYG552,GYG752,GYG113,GYG153モータとの組合せ時除く

システム構成概要・インタフェース仕様

インタフェース仕様

インタフェース種類		仕様
指令インタフェース	位置決め機能	RS-485（Modbus-RTU）、Di/Do
	位置制御	パルス列入力
	速度制御	アナログ電圧入力
	トルク制御	アナログ電圧入力
通信インタフェース		RS-485　2ポート（パラメータ編集、モニタ用）
		富士電機オリジナルプロトコル、Modbus-RTU
		9600／19200／38400/115200 bps、最大31台軸接続可能
フルクローズド制御用外部エンコーダ接続	CN5	ABZパルスエンコーダ対応

端子名称	記号	仕様
パルス列入力 CONT信号兼用	CA,CA CB,CB	差動入力：最大入力周波数≦4.0［MHz］オープンコレクタ入力：最大入力周波数≦200［kHz］（90°位相差信号の場合は4てい倍後の周波数が上記のこと）パルス列形態 { 指令パルス/指令符号・正転パルス/逆転パルス・90°位相差2信号 }　の中からパラメータで選択
	CA,CA CB,CB	CA,CA：CONT CA信号、CB,CB：CONT CB信号、シンク／ソースの入力方式に対応
	PPI	オープンコレクタ入力時のプルアップ電源入力（DC24V±10%）
パルス列出力 OUT信号兼用	FFA,FFA FFB,FFB	差動出力：最大出力周波数 ≦1.0MHz 90°位相差2信号出力パルス出力数設定 n pulse/rev 16≦n≦4194304
	FFZ,*FFZ	差動出力 1pulse/rev
	FZ	オープンコレクタ出力 1pulse/rev、FZ：OUT FZ信号
	M5	基準電位（0V）
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT8	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流12mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT5	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応
アナログ電圧入力	VREF	速度制御時の速度指令入力入力可能範囲-10V〜0〜+10V、入力インピーダンス20kΩ 分解能16ビット /±フルスケール
	TREF	トルク制御時のトルク指令入力入力可能範囲-10V〜0〜+10V、入力インピーダンス20kΩ 分解能16ビット /±フルスケール
	P10	アナログ指令用電源出力（DC+10V）　出力容量30mA
	M5	基準電位（0V）

仕様
システム構成概要・インタフェース仕様

仕様

アンプ形式 RYT□□□F7-VC2			500	101	201	401	751	102	152	202	302	402	502
外形枠番号			枠1				枠2			枠3		枠4
質量[kg]			0.9	0.9	0.9	0.9	1.5	1.5	1.5	2.5	2.5	3.8	3.8
保護構造/冷却			開放/自冷				開放/強制空冷
電源	主電源	相数	単相/三相					三相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	三相：AC170～264[V]、単相：AC190～264V
	制御電源	相数	単相
		電圧・周波数	AC200～240[V]、50/60[Hz]
		許容電圧変動	AC170～264V
制御方式			全デジタル正弦波PWM方式
過負荷耐量			過負荷耐量はモータによって異なります
回生抵抗許容電力 [W]		内蔵抵抗	-	-	-	8	20	20	20	30	30	60	60
回生抵抗許容電力 [W]		外部抵抗（注1）	17	17	17	17	50	50	50	260	260	300	300
ダイナミックブレーキ			内蔵（注2）
フィードバック			アブソリュート24bitシリアルエンコーダ　インクリメンタル24bitシリアルエンコーダ
速度変動率（注3）		負荷変動	±0.01%以下（負荷変動0～100% at 定格回転速度）
		電源変動	0%（電源変動-10%～+10% at 定格回転速度）
		温度変動	±0.2%以下（25℃±10℃、アナログ電圧指令での定格回転速度に於いて）
性能・機能	VCタイプ	速度制御	速度調節器による閉ループ制御、加減速時間設定、手動送り速度／最大回転速度など
		位置制御	位置調節器による閉ループ制御、電子ギア、出力パルス設定、フィードフォワード、原点復帰、割込み位置決め、など
		トルク制御	電流調節器による閉ループ制御（電流とトルクは比例関係の開ループ制御）、トルク制限、トルク制御時速度制限など
		付属機能	イージーチューニング、パターン運転、シーケンステストモード、オートチューニング、オートノッチフィルタ、制振制御オンライン学習など
保護機能（アラーム表示）		VCタイプ	過電圧(OC01、OC02)、過速度(OS)、制御電源不足電圧(LvCn)、過電圧(Hv)、エンコーダ異常(Et01、Et02)、メモリー異常(dE)、モータ組合せ異常(CE)、エンコーダ通信異常(EC)、CONT重複(CONT)、過負荷(OL01、OL02、OL03)、主回路電源不足電圧(LvPo)、回生抵抗過熱(rH01、rH02)、回生トランジスタ異常(rH03)、突入電流抑制回路異常(rH04)、偏差オーバ(oF)、アンプ過熱(AH)、エンコーダ過熱(EH)、ABSデータ喪失(dL01、dL02、dL03)、多回転オーバーフロー(AF)、イニシャルエラー(IE)、指令パルス周波数異常(HF)、機能安全異常(SFty)、EtherCAT通信エラー(CY) 注　4桁の場合、7SEG LEDに2桁ずつ交互に表示されます。
本体操作・表示部		VCタイプ	7segLEDによる英数字2桁表示ロータリースイッチ
使用環境		設置場所	屋内、標高1000ｍ以下、じん埃、腐食性ガス、直射日光無きこと CEマーキング対応の場合 Pollution　Degree=2　　Over　Voltage　Category=Ⅲ
		温度/ 湿度/ 気圧	-10～55℃／10～90%RH（結露無きこと）／70～106kPa
		耐振動	3mm: 2 ～ 9 [Hz]未満、9.8m/s² : 9 ～ 20 [Hz]未満、2m/s² : 20 ～ 55 [Hz]未満、1m/s² : 55 ～ 200 [Hz]未満
		耐衝撃	19.6m/s²
対応規格			UL規格：UL61800-5-1 CEマーク低電圧指令：EN61800-5-1 EMC指令：EN61800-3 機械指令：EN ISO13849-1 　EN61508 SIL3 　EN61800-5-2 SIL3（STO）　EN62061 SIL CL3
制御機能	周波数応答		3,200Hz
	チューニング機能		オートチューニング、セミオートチューニング、補間制御モード、マニュアルチューニング
	自動調整機能		チューニングレス機能、イージーチューニング、ファインチューニング
	ノッチフィルタ		5段
	制振制御		2段（同時設定可能段数）
	補償機能		摩擦補償、干渉検知機能、コギングトルク補償
	フルクローズド制御		外部スケールによるフルクロースド制御機能、フルクロースド制御「有効／無効」切替機能

注1）: 各アンプ専用の外部抵抗器を接続した場合の数値です。

注2）: ダイナミックブレーキ無し品も特殊対応可能です。

注3）: 静的な負荷変動、電源変動、温度変動により生じた速度変動の平均値を、定格回転速度に対する割り合いで示した数値です。

システム構成概要・インタフェース仕様

インタフェース仕様

インタフェース種類		仕様
指令インタフェース	位置制御	EtherCAT CiA402ドライブプロファイル
	速度制御
	トルク制御
通信インタフェース		EtherCAT（指令インタフェース、パラメータ編集、モニタ用）
		Can application over EtherCAT
		100Mbps
フルクローズド制御用外部エンコーダ接続	CN5	ABZパルスエンコーダ対応

EtherCAT通信仕様

項目		仕様
物理層		100Base-TX[IEEE802.3]
ボーレート		100[Mbps](Full duplex)
トポロジー		Line
通信ケーブル		ツイストペアケーブル CAT5e
通信距離		ノード間距離：最大100m
スレーブ数		65535 （注　通信サイクルとデータ長に応じて、PDOで制御可能なスレーブ数は制限されます。）
通信ポート		2ポート(RJ45 コネクタ)
ステーションエイリアス（Staion Alias）		設定：0-65535
デバイスプロファイル		CAN application over EtherCAT
Cia402ドライブプロファイル		pp:Profile position mode（プロファイル位置モード）
		pv:profile velocity mode（プロファイル速度モード）
		hm:homing mode（原点復帰モード）
		csp:Cyclic synchronous position mode（サイクリック同期位置モード）
		csv:Cyclic synchronous velocity mode（サイクリック同期速度モード）
		cst:Cyclic synchronous torque mode（サイクリック同期トルクモード）
タッチプローブ		対応(2入力)
同期方式	同期モード	DC:Distribute clock（分散クロック）
	同期モード	SM2:Cyclic PDO communication（サイクリックPDO通信）
	非同期モード	Free RUN（フリーラン）
通信周期		125[μs],250[μs],500[μs],1000[μs],2000[μs],4000[μs]
通信形態		SDO,PDO
SDOメッセージ		Normal Request,Normal Response
Free PDO Mapping		対応　（注　当社仕様で可能と定義されたObjectのみ）
最大PDOデータ数		4×16 [Entry/PDO] （RxPDO）+ 4×16 [Entry/PDO] （TxPDO）
最大PDOデータ長		128[byte]（Rx PDO）+ 128 [byte]（Tx PDO）

端子名称	記号	仕様
アナログモニタ電圧出力	MON1 MON2	0V～DC±10V 分解能14bit /±フルスケール出力内容は、内部パラメータによる
アナログモニタ電圧出力	M5	M5は基準電位（0V）
シーケンス入出力用コモン	COMIN	シーケンス入力信号用コモン
シーケンス入出力用コモン	COMOUT	シーケンス出力信号用コモン
シーケンス入力信号	CONT1～CONT6	接点短絡にてON、開放にてOFF DC12V-10%～DC24V+10% 消費電流12mA（1接点あたり・回路電圧DC24Vにて使用）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の入力方式に対応
シーケンス出力信号	OUT1～OUT2	ON時接点短絡、OFF時開放 DC30V／50mA（最大）各信号の機能はパラメータ設定によるシンク／ソース両方の出力方式に対応