富士電機株式会社

ASRの調整方法について

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ASRの調整方法について

回答

【速度指令の変化に対する実速度の追従を改善したい】

■負荷のイナーシャ(慣性)が大きい場合

①Pゲイン(F61)を大きくします。(目安現状の2倍で改善するか様子を見る)
実速度の追従性が不十分な場合は、①を繰り返します。 振動が発生したら、それ以上は危険なので調整をやめます。

  •  ※ 工場出荷値のF61=10はモータ単体のイナーシャ(慣性)H51 初期値相当での適正値になっています。モータ軸換算でのイナーシャの大きさに応じ、このPゲインを調整します。
  •  例:モータと同一のイナーシャの負荷が付いている場合
    Pゲイン=10×(1+1)=20が目安になります。

上記の調整だけでは加減速時に望ましい追従性が得られない場合,フィードフォワードゲイン(F63)の併用で改善される場合があります。F63を0から徐々に大きくし,改善がみられたならオーバーシュートやアンダーシュートが許容レベルとなるよう,Pゲイン(F61)、積分定数(F62)の調整してください。設定を大きくし過ぎると起動時,停止時にショックが発生しますのでご注意ください。

■負荷のイナーシャ(慣性)は大きくない場合

②積分定数(F62)を小さくします。(目安現状の1/2で状態変化するか様子を見る)
実速度の追従性が不十分な場合は、②を繰り返します。
振動が発生したら、それ以上は危険なので調整をやめます。

  •  ※ ここに記載したASR調整の他にも加減速時間の調整やS字加減速の調整により,実速度の追従性を改善できる場合があります。

【負荷変動による速度変動を改善したい】

■負荷のイナーシャ(慣性)は大きくない場合

①Pゲイン(F61)を大きくします。(目安現状の2倍で状態変化するか様子を見る)
変動改善が不十分な場合は、①を繰り返します。振動が発生したら、それ以上は危険なので調整をやめます。

  •  ※ 工場出荷値のF61=10はモータ単体のイナーシャ(慣性)での適正値になっています。モータ軸換算でのイナーシャの大きさに応じ、このPゲインを調整します。 
  •  例:モータと同一のイナーシャの負荷が付いている場合
    Pゲイン=10×(1+1)=20が目安になります。

②積分定数(F62)を小さくします。(目安現状の1/2で状態変化するか様子を見る)変動改善が不十分な場合は、②を繰り返します。振動が発生したら、それ以上は危険なので調整をやめます。

  •  ※ フィードフォワードゲイン(F63)は負荷変動による速度変動の低減には効果がありません。

【オーバーシュート/アンダーシュートを無くしたい】

①Pゲイン(F61)を大きくします。(目安現状の2倍で状態変化するか様子を見る)
オーバーシュート,アンダーシュートが許容レベルとなるまで、①を繰り返します。
振動が発生したり,オーバーシュート/アンダーシュートが許容レベルに到達しない場合, Pゲイン(F61)の調整をやめ,積分定数(F62)を調整します。

②積分定数(F62)を小さくします。(目安現状の1/2で状態変化するか様子を見る)オーバーシュート,アンダーシュートが許容レベルとなるまで,②を繰り返します。振動が発生したら、それ以上は危険なので調整をやめます。

【振動(機械共振)を無くしたい】

①Pゲイン(F61)を小さくする。(目安現状の1/2で状態変化するか様子を見る)

②積分時定数(F62)を大きくする。(目安現状の2倍で状態変化するか様子を見る)振動が改善するまで①⇒②を繰り返します。調整しても状態に変化が現れない場合は,機械側の固有振動周波数が低い,偏心や負荷変動が大きすぎる,エンコーダの破損等が原因となっている可能性があります。ASRの調整だけでは対応困難なため,機械側の機構見直しやエンコーダ交換などが必要となる場合があります。機械側の調査・検討をお願いします。

注意事項

ASRの調整を行った後、最高速度(F03)の変更を行うとPゲイン(F61)の内部換算定数が変更されるため再度、ASR調整が必要になります。最初に最高速度を設定した後、ASRの調整は行ってください。

ワンポイントアドバイス

なし。

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